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AB/ABR系列產(chǎn)品特點(diǎn)

行星齒輪的傳動(dòng)介面采用不含保持器之滿針滾針軸承，增加接觸面積以提高結(jié)構(gòu)剛性及輸出扭矩。

利用3D HeliTopo的設(shè)計(jì)分析技術(shù)，分別對(duì)螺旋齒面作齒形及導(dǎo)程修整，以降低齒輪對(duì)嚙入及嚙出的沖擊和噪音，增加齒輪系的使用壽命。

齒輪材料選用高級(jí)之鉻鉬釩合金鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)熱處理至基材硬度30HRc，再利用先進(jìn)之離子氮化設(shè)備將齒輪表面之硬度氮化至84Hv，以獲得最佳的耐磨耗和耐沖擊韌性。

行星臂架與輸出軸采一體式的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確保最大的扭矩剛性。

減速機(jī)構(gòu)采用螺旋齒輪設(shè)計(jì)，其齒形嚙合率為一般正齒輪的二倍以上，具有運(yùn)轉(zhuǎn)平順、低噪音、高輸出扭矩和低背隙的特性。

專利行星臂架設(shè)計(jì)，將太陽(yáng)齒輪的軸承直接將設(shè)于行星臂架內(nèi)，提高齒輪系的運(yùn)轉(zhuǎn)精度。

輸入端與馬達(dá)的連結(jié)采用筒夾式的鎖緊機(jī)構(gòu)并經(jīng)動(dòng)平衡分析，以確保在高輸入轉(zhuǎn)速下結(jié)合接口的同心度和零背隙的動(dòng)力傳遞。

輸出端

輸出端的油封接觸介面采用先進(jìn)的鍍膜技術(shù)，表面硬度達(dá)3700Hv，且接觸面的表面粗度達(dá)R_a0.2μm以下，可確保最低摩擦系數(shù)和最低的起動(dòng)扭矩。

輸入端

專利的油封系統(tǒng)設(shè)計(jì)，輸入端的高速油封介面采先進(jìn)的鍍膜套環(huán)，表面硬度和粗度分別達(dá)到3700Hv和R_a0.2μm，且有最佳的耐蝕性、抗磨耗特性和熱傳導(dǎo)特性，輔以特殊的油封材質(zhì)，確保最佳的密封性及使用壽命。

Nyogel 792 D合成潤(rùn)滑油脂，并采IP65防護(hù)等級(jí)的密封設(shè)計(jì)，潤(rùn)滑油不泄漏免保養(yǎng)。

ABR系列

●采用蝸線傘齒輪設(shè)計(jì)，容許輸出扭矩高，比直齒輪高30%以上。

●高容許輸入轉(zhuǎn)速，比直齒輪高8倍以上。

●蝸線傘齒輪的嚙合齒印，經(jīng)最佳化設(shè)計(jì)，接觸齒面負(fù)載均一，運(yùn)轉(zhuǎn)壽命長(zhǎng)。

●蝸線傘齒輪嚙合，經(jīng)最佳化運(yùn)動(dòng)誤差分析與嚴(yán)格的制程控管，以確保高精度的運(yùn)轉(zhuǎn)背隙（≤2 arcmin）。

●蝸線傘齒輪的齒輪箱結(jié)構(gòu)，采用高強(qiáng)度輕量化的鋁合金材質(zhì)，具有最高的剛性。

●免保養(yǎng)，毋須更換潤(rùn)滑油，運(yùn)轉(zhuǎn)壽命長(zhǎng)。

●高效率（95%以上）。

●低噪音（61dB以下）。

減速機(jī)性能材料

規(guī)格	節(jié)數(shù)	減速比	AB042	AB060	AB090	AB115	AB142	AB180	AB220
額定輸出力矩T_2N（Nm）	1	3	20	55	130	208	342	588	1140
		4	19	50	140	290	542	1050	1700
		5	22	60	160	330	650	1200	2000
		6	20	55	150	310	600	1100	1900
		7	19	50	140	300	550	1100	1800
		8	17	45	120	260	500	1000	1600
		9	14	40	100	230	450	900	1500
		10	14	40	100	230	450	900	1500
	2	15	20	55	130	208	342	588	1140
		20	19	50	140	290	542	1050	1700
		25	22	60	160	330	650	1200	2000
		30	20	55	150	310	600	1100	1900
		35	19	50	140	300	550	1100	1800
		40	17	45	120	260	500	1000	1600
		45	14	40	100	230	450	900	1500
		50	22	60	160	330	650	1200	2000
		60	20	55	150	310	600	1100	1900
		70	19	50	140	300	550	1100	1800
		80	17	45	120	260	500	1000	1600
		90	14	40	100	230	450	900	1500
		100	14	40	100	230	450	900	1500
最大輸出力矩T_2B（Nm）	1，2	3-100	3倍額定輸出力矩
額定輸入轉(zhuǎn)速n_1N(rpm)	1，2	3-100	5000	5000	4000	4000	3000	3000	2000
最大輸入轉(zhuǎn)速n_1B(rpm)	1，2	3-100	10000	10000	8000	8000	6000	6000	4000
超精密背隙P0（arcmin）	1	3-10	-	-	≤1	≤1	≤1	≤1	≤1
超精密背隙P0（arcmin）	2	15-100	-	-	-	≤3	≤3	≤3	≤3
精密背隙P1（arcmin）	1	3-10	≤3	≤3	≤3	≤3	≤3	≤3	≤3
精密背隙P1（arcmin）	2	15-100	≤5	≤5	≤5	≤5	≤5	≤5	≤5
精密背隙P2（arcmin）	1	3-10	≤5	≤5	≤5	≤5	≤5	≤5	≤5
精密背隙P2（arcmin）	2	15-100	≤7	≤7	≤7	≤7	≤7	≤7	≤7
扭轉(zhuǎn)剛性（Nm/arcmin）	1，2	3-100	3	7	14	25	50	145	225
容許徑向力F_2rB²(N)	1，2	3-100	780	1530	3250	6700	9400	14500	50000
容許軸向力F_2a1B²(N)	1，2	3-100	350	630	1300	3000	4000	6200	35000
容許軸向力F_2a2B²(N)	1，2	3-100	390	765	1625	3350	4700	7250	25000
使用壽命（hr）	1，2	3-100	20000*
效率η（％）	1	3-10	≤97％
效率η（％）	2	15-100	≤94％
重量（kg）	1	3-10	0.5	1.3	3.7	7.8	14.5	29	48
重量（kg）	2	15-100	0.8	1.5	4.1	9	17.5	33	60
使用溫度（℃）	1，2	3-100	-10℃～+90℃
潤(rùn)滑	1，2	3-100	合成潤(rùn)滑油脂（NYOGEL 792D）
防護(hù)等級(jí)	1，2	3-100	IP65
安裝方向	1，2	3-100	任意方向
噪音值（n1=3000rpm）(dB)	1，2	3-100	≤56	≤58	≤60	≤63	≤65	≤67	≤70

減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

規(guī)格	節(jié)數(shù)	減速比	AB042	AB060	AB090	AB115	AB142	AB180	AB220
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J₁（kg·cm²）	1	3	0.03	0.16	0.61	3.25	9.21	28.98	69.61
		4	0.03	0.14	0.48	2.74	7.54	23.67	54.37
		5	0.03	0.13	0.47	2.71	7.42	23.29	53.27
		6	0.03	0.13	0.45	2.65	7.25	22.75	51.72
		7	0.03	0.13	0.45	2.62	7.14	22.48	50.97
		8	0.03	0.13	0.44	2.58	7.07	22.59	50.84
		9	0.03	0.13	0.44	2.57	7.04	22.53	50.63
		10	0.03	0.13	0.44	2.57	7.03	22.51	50.56
	2	15	0.03	0.03	0.13	0.47	2.71	7.42	23.29
		20	0.03	0.03	0.13	0.47	2.71	7.42	23.29
		25	0.03	0.03	0.13	0.47	2.71	7.42	23.29
		30	0.03	0.03	0.13	0.47	2.71	7.42	23.29
		35	0.03	0.03	0.13	0.47	2.71	7.42	23.29
		40	0.03	0.03	0.13	0.47	2.71	7.42	23.29
		45	0.03	0.03	0.13	0.47	2.71	7.42	23.29
		50	0.03	0.03	0.13	0.44	2.57	7.03	22.51
		60	0.03	0.03	0.13	0.44	2.57	7.03	22.51
		70	0.03	0.03	0.13	0.44	2.57	7.03	22.51
		80	0.03	0.03	0.13	0.44	2.57	7.03	22.51
		90	0.03	0.03	0.13	0.44	2.57	7.03	22.51
		100	0.03	0.03	0.13	0.44	2.57	7.03	22.51

尺寸（單節(jié)，減速比i=3～10）

尺寸	AB042	AB060	AB090	AB115	AB142	AB180	AB220
D1	50	70	100	130	165	215	250
D2	3.4	5.5	6.6	9	11	13	17
D3_j6	13	16	22	32	40	55	75
D4_g₆	35	50	80	110	130	160	180
D5	22	45	60	80	75	95	115
D6	M4×0.7P	M5×0.8P	M8×1.25P	M12×1.75P	M16×2P	M20×2.5P	M20×2.5P
D7	56	80	116	152	185	240	292
L1	42	60	90	115	142	180	220
L2	26	37	48	65	97	105	138
L3	5.5	7	10	12	15	20	30
L4	1	1.5	1.5	2	3	3	3
L5	16	25	32	40	63	70	90
L6	2	2	3	5	5	6	7
L7	4	6	8	10	12	15	20
L8	31	35	48	61	71.5	84.5	93
L9	3.2	4	6	9.5	12	15	15
L10	10	12.5	19	28	36	42	42
C1³	46	70	100	130	165	215	235
C2³	M4×0.7P	M5×0.8P	M6×1P	M8×1.25P	M10×1.5P	M12×1.75P	M12×1.75P
C3³	≤11	≤14/≤16	≤19/≤24	≤32	≤38	≤48	≤55
C4³	25	30	40	50	60	82	82
C5³_G₆	30	50	80	110	130	180	200
C6³	3.5	4	4	5	6	6	6
C7³	42	60	90	115	142	190	220
C8³	29.5	41.5	48	61	71	96	100
C9³	86.5	113.5	144	187	239.5	285.5	331
C10³	8.75	10	11.25	13.5	16	18.25	20
B1_h9	5	5	6	10	12	16	20
H1	15	18	24.5	35	43	59	79.5

尺寸（雙節(jié)，減速比=15～100）

尺寸	AB042	AB060	AB090	AB115	AB142	AB180	AB220
D1	50	70	100	130	165	215	250
D2	3.4	5.5	6.6	9	11	13	17
D3_j6	13	16	22	32	40	55	75
D4_g₆	35	50	80	110	130	160	180
D5	22	45	60	80	75	95	115
D6	M4×0.7P	M5×0.8P	M8×1.25P	M12×1.75P	M16×2P	M20×2.5P	M20×2.5P
D7	56	80	116	152	185	240	292
L1	42	60	90	115	142	180	220
L2	26	37	48	65	97	105	138
L3	5.5	7	10	12	15	20	30
L4	1	1.5	1.5	2	3	3	3
L5	16	25	32	40	63	70	90
L6	2	2	3	5	5	6	7
L7	4	6	8	10	12	15	20
L8	58.5	72	85.5	113	135	161.5	178.5
L9	3.2	4	6	9.5	12	15	15
L10	10	12.5	19	28	36	42	42
C1⁴	46	46	70	100	130	165	215
C2⁴	M4×0.7P	M4×0.7P	M5×0.8P	M6×1P	M8×1.25P	M10×1.5P	M12×1.75P
C3⁴	≤11	≤11/≤12	≤14/≤15.875/≤16	≤19/≤24	≤32	≤38	≤48
C4⁴	25	25	30	40	50	60	82
C5⁴_G₆	30	30	50	80	110	130	180
C6⁴	3.5	3.5	4	4	5	6	6
C7⁴	42	42	60	90	115	142	190
C8⁴	29.5	29.5	41.5	48	61	71	96
C9⁴	114	138.5	175	226	293	337.5	412.5
C10⁴	8.75	8.75	10	11.25	13.5	16	18.25
B1_h9	5	5	6	10	12	16	20
H1	15	18	24.5	35	43	59	79.5

減速機(jī)性能資料

規(guī)格	節(jié)數(shù)	減速比	ABR042	ABR060	ABR090	ABR115	ABR142	ABR180	ABR220
額定輸出力矩 T_2N（Nm）	1	3	9	36	90	195	342	588	1140
		4	12	48	120	195	520	1040	1680
		5	15	60	150	260	650	1200	2000
		6	18	55	150	325	600	1100	1900
		7	19	50	140	310	550	1100	1800
		8	17	45	120	300	500	1000	1600
		9	14	40	100	260	450	900	1500
		10	14	40	100	230	450	900	1500
		14	-	42	140	300	550	1100	1800
		20	-	40	100	230	450	900	1500
	2	15	14	-	-	-	-	-	-
		20	14	-	-	-	-	-	-
		25	15	60	150	325	650	1200	2000
		30	20	55	150	310	600	1100	1900
		35	19	50	140	300	550	1100	1800
		40	17	45	120	260	500	1000	1600
		45	14	40	100	230	450	900	1500
		50	14	60	100	230	650	1200	2000
		60	20	55	150	310	600	1100	1900
		70	19	50	140	300	550	1100	1800
		80	17	45	120	260	500	1000	1600
		90	14	40	100	230	450	900	1500
		100	14	40	100	230	450	900	1500
		120	-	-	150	310	600	1100	1900
		140	-	-	140	300	550	1100	1800
		160	-	-	120	260	550	1000	1600
		180	-	-	100	230	450	900	1500
		200	-	-	100	230	450	900	1500
最大輸出力矩T_2B（Nm）	1，2	3-200	3倍額定輸出力矩
額定輸入轉(zhuǎn)速n_1N(rpm)	1，2	3-200	5000	5000	4000	4000	3000	3000	2000
最大輸入轉(zhuǎn)速n_1B(rpm)	1，2	3-200	10000	10000	8000	8000	6000	6000	4000
超精密背隙P0（arcmin）	1	3-20	-	-	≤2	≤2	≤2	≤2	≤2
超精密背隙P0（arcmin）	2	25-200	-	-	≤4	≤4	≤4	≤4	≤4
精密背隙P1（arcmin）	1	3-20	≤4	≤4	≤4	≤4	≤4	≤4	≤4
精密背隙P1（arcmin）	2	25-200	≤7	≤7	≤7	≤7	≤7	≤7	≤7
精密背隙P2（arcmin）	1	3-20	≤6	≤6	≤6	≤6	≤6	≤6	≤6
精密背隙P2（arcmin）	2	25-200	≤9	≤9	≤9	≤9	≤9	≤9	≤9
扭轉(zhuǎn)剛性（Nm/arcmin）	1，2	3-200	3	7	14	25	50	145	225
容許徑向力F_2rB²(N)	1，2	3-200	780	1530	3250	6700	9400	14500	50000
容許軸向力F_2a1B²(N)	1，2	3-200	350	630	1300	3000	4000	6200	35000
容許軸向力F_2a2B²(N)	1，2	3-200	390	765	1625	3350	4700	7250	25000
使用壽命（hr）	1，2	3-200	20000*
效率η（％）	1	3-20	≤95％
效率η（％）	2	25-200	≤92％
重量（kg）	1	3-20	0.9	2.1	6.4	13	24.5	51	83
重量（kg）	2	25-200	1.2	1.5	7.8	14.2	27.5	54	95
使用溫度（℃）	1，2	3-200	-10℃～+90℃
潤(rùn)滑	1，2	3-200	合成潤(rùn)滑油脂（NYOGEL 792D）
防護(hù)等級(jí)	1，2	3-200	IP65
安裝方向	1，2	3-200	任意方向
噪音值（n1=3000rpm）(dB)	1，2	3-200	≤61	≤63	≤65	≤68	≤70	≤72	≤74

減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

規(guī)格	節(jié)數(shù)	減速比	ABR042	ABR060	ABR090	ABR115	ABR142	ABR180	ABR220
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J₁	1	3-10	0.09	0.35	2.25	6.84	23.4	68.9	135.4
		14	-	0.07	1.87	6.25	21.8	65.6	119.8
		20	-	0.07	1.87	6.25	21.8	65.6	119.8
	2	15	0.09	-	-	-	-	-	-
		20	0.09	-	-	-	-	-	-
		25-100	0.09	0.09	0.35	2.25	6.84	23.4	68.9
		120-200	-	-	0.31	1.87	6.25	21.8	65.6

1.減速比（i=N_in/N_out）

2.輸出轉(zhuǎn)數(shù)100rpm時(shí)，作用于輸出軸中心位置。

尺寸（單節(jié)，減速比i=3～20）

尺寸	ABR042	ABR060	ABR090	ABR115	ABR142	ABR180	ABR220
D1	50	70	100	130	165	215	250
D2	3.4	5.5	6.6	9	11	13	17
D3_j6	13	16	22	32	40	55	75
D4_g₆	35	50	80	110	130	160	180
D5	22	45	60	80	75	95	115
D6	M4×0.7P	M5×0.8P	M8×1.25P	M12×1.75P	M16×2P	M20×2.5P	M20×2.5P
D7	56	80	116	152	185	240	292
L1	42	60	90	115	142	180	220
L2	26	37	48	65	97	105	138
L3	5.5	7	10	12	15	20	30
L4	1	1.5	1.5	2	3	3	3
L5	16	25	32	40	63	70	90
L6	2	2	3	5	5	6	7
L7	4	6	8	10	12	15	20
L8	111.5	145	203	259	333	394	484
L9	3.2	4	6	9.5	12	15	15
L10	10	12.5	19	28	36	42	42
C1³	46	70	100	130	165	215	235
C2³	M4×0.7P	M5×0.8P	M6×1P	M8×1.25P	M10×1.5P	M12×1.75P	M12×1.75P
C3³	≤11	≤14/≤16	≤19/≤24	≤32	≤38	≤48	≤55
C4³	25	30	40	50	60	82	82
C5³_G₆	30	50	80	110	130	180	200
C6³	3.5	4	4	5	6	6	6
C7³	42	60	90	115	142	190	220
C8³	29.5	41.5	48	61	71	96	100
C9³	90.5	108	153	192	236	301	345
C10³	8.75	10	11.25	13.5	16	18.25	20
B1_h9	5	5	6	10	12	16	20
H1	15	18	24.5	35	43	59	79.5

尺寸（雙節(jié)，減速比i=15～200）

尺寸	ABR042	ABR060	ABR090	ABR115	ABR142	ABR180	ABR220
D1	50	70	100	130	165	215	250
D2	3.4	5.5	6.6	9	11	13	17
D3_j6	13	16	22	32	40	55	75
D4_g₆	35	50	80	110	130	160	180
D5	22	45	60	80	75	95	115
D6	M4×0.7P	M5×0.8P	M8×1.25P	M12×1.75P	M16×2P	M20×2.5P	M20×2.5P
D7	56	80	116	152	185	240	292
L1	42	60	90	115	142	180	220
L2	26	37	48	65	97	105	138
L3	5.5	7	10	12	15	20	30
L4	1	1.5	1.5	2	3	3	3
L5	16	25	32	40	63	70	90
L6	2	2	3	5	5	6	7
L7	4	6	8	10	12	15	20
L8	139	163.5	206.5	285	365	431	521
L9	3.2	4	6	9.5	12	15	15
L10	10	12.5	19	28	36	42	42
C1⁴	46	46	70	100	130	165	215
C2⁴	M4×0.7P	M4×0.7P	M5×0.8P	M6×1P	M8×1.25P	M10×1.5P	M12×1.75P
C3⁴	≤11	≤11/≤12	≤14/≤15.875/≤16	≤19/≤24	≤32	≤38	≤48
C4⁴	25	25	30	40	50	60	82
C5⁴_G₆	30	30	50	80	110	130	180
C6⁴	3.5	3.5	4	4	5	6	6
C7⁴	42	42	60	90	115	142	190
C8⁴	29.5	29.5	41.5	48	61	71	96
C9⁴	90.5	99.5	123	165.5	205.5	255	321
C10⁴	8.75	8.75	10	11.25	13.5	16	18.25
B1_h9	5	5	6	10	12	16	20
H1	15	18	24.5	35	43	59	79.5

如何選用減速機(jī)

AB/ABR系列減速機(jī)的選用方法

S5周期運(yùn)轉(zhuǎn)之建議事項(xiàng)

一般的應(yīng)用慣量須符合以下公式：

J_L/i²≤4×J_m

最適當(dāng)?shù)膽?yīng)用慣量須符合以下公式：

J_L/i²＝或≈J_m

J_L負(fù)載慣量

J_m馬達(dá)慣量

應(yīng)用端運(yùn)動(dòng)模式

1.ED=t_a+t_c+t_d/t_cycle×100％ ,t_work= t_a+t_c+t_d

下標(biāo)說(shuō)明：a.加速c.等速d.減速p.停止（Eq.1）

2.i=或≈n_m/n_work

n_m馬達(dá)輸出速度

n_work 實(shí)際應(yīng)用速度（Eq.2）

3.

4.T_2max=T_mB×i×k_s×η

k_s負(fù)載系數(shù)

k_s	周期次數(shù)/小時(shí)
1.0	0-1000
1.1	1000-1500
1.3	1500-2000
1.6	2000-3000
1.8	3000-5000

T_mB 馬達(dá)最大輸出扭矩

η 減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)效率（Eq.4）

5.n_2a=n_2d=n_2c/2

n_2m=n_2a×t_a+n_2c×t_c+n_2d×t_d/t_a+t_c+t_d

n_2N=n_1N/I (Eq.5)

6.

減速機(jī)輸出軸所能承受之最大徑向力及軸向力，端視內(nèi)部支撐軸承之設(shè)計(jì)，臺(tái)灣廣用減速機(jī)采用大尺寸的軸承及較大跨距的設(shè)計(jì)，其能承受更大的徑向及軸向負(fù)荷。

當(dāng)徑向力F_2r施力于中心位置即X=1/2xl時(shí)，不同規(guī)格之減速機(jī)在不同輸出轉(zhuǎn)速運(yùn)用下，使用壽命為20000hr*時(shí)，所能承受之容許徑向力F_2rB,請(qǐng)參照左圖，而能承受之容許軸向力F_2aB為

F_2a_1B=0.2×F_2rB

F_2a_2B=0.1×F_2rB

當(dāng)徑向力F2r施力不在軸中心位置時(shí)，越靠近減速機(jī)即X＜1/2XL，所能承受之容許徑向力變大越遠(yuǎn)離減速機(jī)即X＞1/2xL,所能承受之容許徑向力則變小，籍由左圖，依減速機(jī)規(guī)格及徑向力施力位置X查出位置負(fù)荷系數(shù)K_b再代入下列公式，求出容許徑向力：

F′_2rB=K_b×F_2rB

軸向力：

F′_2a_1B=0.2×F′_2rB

F′_2a_2B=0.1×F′_2rB

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