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      哈爾濱金隆泰減速機有限公司
      Harbin Jinlongtai reducer Co., Ltd.

      產(chǎn)品展示

          類型、特點和適用范圍
          諧波傳動減速器是利用柔性元件可控制的彈性變形來傳遞運動和動力的機械傳動裝置。
          它具有傳動比大并且范圍廣、精度高、空回小、承載能力大、效率高、體積小、重量輕、傳動平穩(wěn)、噪聲小、可向密封空間傳遞運動等特點。
          由于諧波傳動減速器具有許多優(yōu)點,現(xiàn)已廣泛應用于空間技術、能源、電子工業(yè)、石油化工、軍事工業(yè)、機器人、假肢、機床、儀器儀表、紡織機械、印刷機械、包裝機械、起重運輸機械、醫(yī)療器械、食品加工機械等領域。
           (1) 結構型式
          諧波傳動減速器包括三個基本構件:波發(fā)生器、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個構件中可任意固定一個,其余兩個一為主動,一為從動,可實現(xiàn)減速或增速(固定傳動比),也可變成兩個輸入,一個輸出,組成差動傳動。
      XB系列諧波傳動減速器結構型式和工作原理
      圖1
          (2) 工作原理
          諧波傳動減速器的工作原理如圖2a、b、c、d所示,當剛輪固定,波發(fā)生器為主動,柔輪為從動時,柔輪在橢圓形的波發(fā)生器作用下產(chǎn)生變形,在波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合;在波發(fā)生器短軸兩端處,柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開;在橢圓長軸兩側,柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態(tài)。在波發(fā)生器長軸旋轉(zhuǎn)的正方向一側,稱為嚙入?yún)^(qū);在長軸旋轉(zhuǎn)的反方向一側,稱為嚙出區(qū)。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動,使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化,循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2個,所以當波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周時,柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個齒的角度,從而實現(xiàn)了大的減速比。
      XB系列諧波傳動減速器結構型式和工作原理
      圖2
       (1) 產(chǎn)品的分類及結構特點
      1)  XB1系列(GB/T14118-93) XBI系列是諧波傳動減速器中是最常見,也是使用最廣泛的一類,其主要結構特點是采用杯狀柔輪,剛輪比柔輪多兩個齒,見圖3及圖4所示。
      2) XB3系列 XB3系列為扁平式,采用齒環(huán)柔輪,和兩個剛輪,其中輸入剛輪比柔輪多兩個齒,輸出剛輪的齒數(shù)與柔輪的相同。整體軸向尺寸較短,適用于軸向尺寸較受限制的場合,其結構及主要特點如圖5、圖6、圖7所示。
      3) XBF系列 XBF系列中包括XBF2和XBF3系列,均為相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器系列,多用于印刷包裝機械之中,其規(guī)格和額定值可參考XB3扁平式諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值表,其結構是采用齒環(huán)柔輪、雙排柔輪軸承,結構特點見圖8及9所示。
      4) XB2系列 XB2系列即速比在2000~100000范圍內(nèi)的內(nèi)嚙復波諧傳動減速器,其主要特點是傳動比特大,采用雙排齒環(huán)形柔輪,雙排柔性軸承結構。
      5) R系列 R系列諧波傳動減速器是高精度諧波傳動產(chǎn)品,其外形及安裝與XB1系列相同,但精度較高(空回及運動誤差均小于3′),選用時規(guī)格及其他技術能可參考XB1系列單級諧波傳動減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。
      用戶可根據(jù)自身需要選擇以上各系列產(chǎn)品,即可選用減速器整機也可根據(jù)需要選用減速器組件。
          XB1單級諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值見表1。
      表1    單級諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值表
      機型
      傳動比
      輸入轉(zhuǎn)速3000r/min
      輸入轉(zhuǎn)速1500r/min
      輸入轉(zhuǎn)速1000r/min
      輸出轉(zhuǎn)矩/(N·m)
      輸出轉(zhuǎn)速/(r/min)
      輸入功率/kw
      輸出轉(zhuǎn)矩/(N·m)
      輸出轉(zhuǎn)速/(r/min)
      輸入功率/kw
      輸出轉(zhuǎn)矩/(N·m)
      輸出轉(zhuǎn)速/(r/min)
      輸入功率/kw
      25
      63
      2.0
      47.6
      0.031
      2.5
      23.8
      0.008
      2.5
      15.9
      0.005
      32
      64
      80
      4.5
      5.0
      46.9
      37.5
      0.025
      0.025
      4.5
      5.5
      23.4
      18.8
      0.012
      0.013
      4.5
      5.5
      15.6
      12.5
      0.008
      0.009
      40
      80
      100
      12.0
      15.0
      37.5
      30
      0.059
      0.059
      12.0
      16.5
      18.8
      15
      0.029
      0.031
      12.0
      17.0
      12.5
      10
      0.019
      0.021
      50
      80
      84
      100
      125
      25
      25
      30
      30
      37.5
      35.7
      30
      24
      0.123
      0.117
      0.118
      0.097
      25
      25
      33
      37.5
      18.8
      17.9
      15
      12
      0.059
      0.056
      0.062
      0.058
      25
      25
      33.6
      43.5
      12.5
      11.9
      10
      8
      0.039
      0.037
      0.041
      0.044
      60
      80
      100
      120
      150
      160
      40
      50
      50
      50
      50
      37.5
      30
      25
      20
      18.8
      0.197
      0.197
      0.169
      0.140
      0.139
      40
      55
      62.5
      62.5
      62.5
      18.8
      15
      12.5
      10
      9.4
      0.094
      0.104
      0.101
      0.085
      0.078
      40.0
      56.0
      72.5
      72.5
      72.5
      12.5
      10
      8.3
      6.7
      6.3
      0.062
      0.069
      0.074
      0.062
      0.057
      80
      80
      100
      135
      160
      200
      100
      120
      120
      120
      120
      37.5
      30
      22.2
      18.8
      15
      0.493
      0.473
      0.363
      0.312
      0.264
      100
      132
      150
      150
      150
      18.8
      15
      11.2
      9.4
      7.5
      0.235
      0.248
      0.215
      0.185
      0.156
      100
      135
      175
      175
      175
      12.5
      10
      7.5
      6.3
      5
      0.153
      0.165
      0.163
      0.140
      0.118
      100
      80
      84
      100
      125
      160
      168
      200
      200
      200
      240
      240
      240
      240
      240
      37.5
      35.7
      30
      24
      18.8
      17.9
      15
      0.986
      0.939
      0.947
      0.777
      0.624
      0.594
      0.527
      200
      200
      265
      300
      300
      300
      300
      18.8
      17.9
      15
      12
      9.4
      8.9
      7.5
      0.469
      0.447
      0.497
      0.462
      0.370
      0.352
      0.312
      200
      200
      270
      300
      300
      300
      300
      12.5
      11.9
      10
      8
      6.3
      5.95
      5
      0.305
      0.291
      0.330
      0.300
      0.240
      0.228
      0.202
      120
      80
      100
      120
      150
      160
      200
      360
      450
      450
      450
      450
      450
      37.5
      30
      25
      20
      18.8
      15
      1.775
      1.775
      1.518
      1.25
      1.169
      0.989
      360
      495
      550
      550
      550
      550
      18.8
      15
      12.5
      10
      9.4
      7.5
      0.844
      0.929
      0.881
      0.723
      0.678
      0.572
      360
      505
      600
      600
      600
      600
      12.5
      10
      8.3
      6.67
      6.3
      5
      0.549
      0.617
      0.625
      0.513
      0.481
      0.405
      160
      80
      100
      134
      160
      200
      267
       
       
       
      800
      900
      1000
      1000
      1000
      1000
      18.8
      15
      11.2
      9.4
      7.5
      5.6
      1.876
      1.689
      1.435
      1.233
      1.040
      0.823
      800
      1015
      1150
      1150
      1150
      1150
      12.5
      10
      7.5
      6.3
      5
      3.8
      1.221
      1.282
      1.073
      0.921
      0.776
      0.614
      200
      80
      100
      125
      168
      200
      250
       
       
       
      1500
      1800
      2000
      2000
      2000
      2000
      18.8
      15
      12
      8.9
      7.5
      6
      3.518
      3.377
      3.077
      2.348
      2.079
      1.758
      1500
      2000
      2300
      2300
      2300
      2300
      12.5
      10
      8
      6
      5
      4
      2.289
      2.442
      2.301
      1.755
      1.552
      1.311
      250
      80
      100
      120
      150
      160
      200
      250
      315
       
       
       
      2500
      3500
      3500
      3500
      3500
      3500
      3500
      3500
      18.8
      15
      12.5
      10
      9.4
      7.5
      6
      4.8
      5.863
      6.567
      5.609
      4.602
      4.315
      3.638
      3.077
      2.514
      2500
      3650
      4000
      4000
      4000
      4000
      4000
      4000
      12.5
      10
      8.3
      6.7
      6.3
      5
      4
      3.17
      3.816
      4.457
      4.169
      3.419
      3.205
      2.699
      2.280
      1.920
          XB1系列單級諧波傳動減速器外形及安裝尺寸見圖3和表2。
      XB1系列單級諧波傳動減速器外形及安裝尺寸
      圖3
      表2  XB1系列諧波傳動減速器外形及安裝尺寸      (mm)
      機型
      d
      (h7)
      d1
      (js6)
      d2
      (h7)
      d3
      D
      D1
      (h7)
      D2
      D3
      L
      L1
      L2
      L3
      H
      H1
      A
      C
      25
      4
      6
      8
      M4
      25
      30
      40
      43
      85
      8
      12
      22
      45
      50
      鍵1×1.4×4
      鍵C2×10
      32
      6
      10
      12
      M5
      32
      45
      50
      55
      115
      12
      16
      33
      55
      60
      鍵2×8
      鍵C4×14
      40
      8
      12
      15
      M5
      40
      50
      60
      66
      140
      16
      22
      38
      65
      72
      鍵3×12
      鍵C5×18
      50
      10
      14
      18
      M6
      50
      60
      70
      76
      170
      18
      30
      43
      75
      82
      鍵3×15
      鍵C6×25
      60
      14
      18
      22
      M6
      60
      68
      85
      100
      194
      18
      35
      47
      90
      98
      鍵5×14
      鍵C6×32
      80
      14
      18
      30
      M10
      80
      85
      115
      130
      243
      20
      44
      62
      122
      144
      鍵5×16
      鍵C8×40
      100
      16
      24
      35
      M12
      100
      100
      135
      155
      293
      24
      53
      67
      145
      167
      鍵5×20
      鍵C10×50
      120
      18
      24
      45
      M14
      120
      120
      170
      195
      350
      28
      68
      82
      185
      240
      鍵6×24
      鍵C14×62
      160
      24
      40
      60
      M20
      160
      140
      220
      245
      443
      38
      88
      91
      235
      290
      鍵8×32
      鍵C18×80
      200
      30
      50
      80
      M24
      200
      180
      270
      300
      538
      48
      108
      115
      285
      340
      鍵8×40
      鍵C22×100
      250
      35
      60
      95
      M27
      240
      215
      330
      360
      669
      60
      128
      156
      345
      423
      鍵10×50
      鍵C25×120
          注:1. 25機型A欄:鍵按GB1109-96選用。
                2. 其余的鍵按GB1096-96選用。
          XB1單級諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸見圖4和表3
      XB1單級諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸
      圖4
      表3   XB1系列諧波傳動減速器                     (mm)
      機型
      A
      B
      C
      D
      E
      F
      G
      H
      I
      J
      K
      50
      φ70-0.010-0.029
      50
      φ50.9
      φ32
      Φ16+0.0180
      4
      1.5
      12
      φ24
      16
      5±0.015
      60
      φ85-0.012-0.034
      55
      φ61
      φ40
      φ25+0.0210
      5
      2
      14
      φ28
      18
      6±0.015
      80
      φ115-0.012-0.034
      70
      φ82
      φ52
      φ30+0.0210
      5
      2
      18
      φ28
      20
      6±0.015
      100
      φ135-0.014-0.039
      95
      φ102
      φ65
      φ32+0.0250
      10
      2
      24
      φ36
      24
      8±0.018
      120
      φ170-0.014-0.039
      110
      φ123
      φ80
      φ40+0.0250
      10
      2
      28
      φ36
      28
      8±0.018
      160
      φ220-0.015-0.044
      155
      φ163
      φ104
      φ56+0.0300
      15
      2
      38
      φ56
      40
      12±0.021
      200
      φ270-0.017-0.049
      185
      φ204
      φ130
      φ70+0.0300
      15
      2
      46
      φ70
      50
      14±0.021
      250
      φ330-0.017-0.049
      230
      φ245
      φ160
      φ80+0.0350
      20
      6.5
      55
      φ85
      60
      18±0.021
       
      機型
      L
      M
      N
      O
      P
      Q
      R
      S
      T
      U
      X
      50
      16.3+0.10
      φ14+0.0180
      φ24
      φ62
      φ4.5
      M4
      φ4+0.120
      φ3+0.120
      φ4.5
      M3
      12
      60
      20.8+0.10
      φ18+0.0180
      φ32.5
      φ75
      φ5.5
      M5
      φ5+0.120
      φ4+0.120
      φ5.5
      M5
      13.5
      80
      20.8+0.10
      φ18+0.0180
      φ41
      φ100
      φ6.5
      M6
      φ6+0.120
      φ5+0.120
      φ6.5
      M6
      14
      100
      27.3+0.20
      φ24+0.0210
      φ48
      φ120
      φ9
      M8
      φ8+0.150
      φ8+0.150
      φ9
      M8
      16.5
      120
      27.3+0.20
      φ24+0.0210
      φ60
      φ150
      φ11
      M10
      φ10+0.150
      φ10+0.150
      φ13
      M10
      19
      160
      43.3+0.20
      φ40+0.0250
      φ80
      φ195
      φ13
      M12
      φ12+0.180
      φ10+0.150
      φ13
      M10
      28
      200
      53.8+0.20
      φ50+0.0250
      φ100
      φ240
      φ18
      M16
      φ16+0.180
      φ12+0.180
      φ17
      M12
      35
      250
      64.4+0.20
      φ60+0.0250
      φ120
      φ295
      φ21
      M18
      φ12+0.180
      φ20+0.0210
      φ21
      M20
      42
          扁平式諧波減速器的規(guī)格和額定數(shù)值見表4。
      表4    XB3扁平式諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值
      機型XB3
      傳動比
      最高輸入轉(zhuǎn)速/(r/min)
      輸入轉(zhuǎn)速3000r/min
      半流體潤滑脂
      油潤滑
      輸入功率/kw
      輸出轉(zhuǎn)速
      輸出轉(zhuǎn)矩/(N·m)
      25
      64
      3500
      8000
      0.09
      46.88
      1.2
      32
      64
      80
      3500
      6000
      0.023
      0.022
      46.88
      37.50
      3.0
      3.5
      40
      66
      80
      102
      3500
      6000
      0.060
      0.051
      0.051
      45.45
      37.50
      29.41
      8.0
      8.0
      10
      50
      80
      84
      100
      120
      126
      3500
      5000
      0.096
      0.092
      0.092
      0.085
      0.081
      37.50
      35.71
      30
      25
      23.81
      15
      15
      18
      20
      20
      60
      80
      100
      120
      150
      160
      3000
      5000
      0.160
      0.154
      0.137
      0.134
      0.126
      37.50
      30
      25
      20
      18.75
      25
      30
      32
      36
      36
      80
      80
      100
      135
      160
      200
      3000
      4500
      0.353
      0.359
      0.332
      0.297
      0.238
      37.50
      30
      22.22
      18.75
      15
      55
      70
      80
      85
      85
      100
      80
      84
      100
      125
      160
      168
      3000
      4500
      0.641
      0.610
      0.615
      0.554
      0.524
      0.499
      37.50
      35.71
      30
      24
      18.75
      17.86
      100
      100
      120
      135
      150
      150
      120
      80
      100
      120
      150
      160
      200
      2500
      3500
      1.154
      1.128
      1.068
      1.044
      0.979
      0.783
      37.50
      30
      25
      20
      18.75
      15
      180
      220
      250
      280
      280
      280
      *160
      80
      100
      135
      160
      200
      1750
      2500
      1.420
      1.278
      1.148
      1.041
      0.833
      18.75
      15
      11.19
      9.38
      7.50
      480
      540
      625
      650
      650
          注:*160機型為輸入轉(zhuǎn)速為1500r/minj時的數(shù)值。
      XB3扁平式諧波傳動減速器(25~60機型)外形及安裝尺寸見圖5和表5。
      XB3扁平式諧波傳動減速器(25~60機型)外形及安裝尺寸
      圖5
      表5  XB3扁平式諧波傳動減速器(25~60機型)外形及安裝尺寸  (mm)
      機型
      d
      (h7)
      d1
      (js6)
      d2
      (h7)
      d3
      D
      D1
      (h7)
      D2
      D3
      L
      L1
      L2
      L3
      H
      H1
      A
      C
      25
      4
      6
      8
      M4
      25
      30
      40
      53
      71
      8
      12
      17.5
      50
      59
      鍵1×1.4×4
      鍵C2×10
      32
      6
      10
      12
      M5
      32
      45
      50
      64
      98.5
      12
      16
      30
      60
      69
      鍵2×8
      鍵C4×14
      40
      8
      12
      15
      M5
      40
      50
      60
      76
      114
      14.5
      20
      31
      70
      82
      鍵3×12
      鍵C5×18
      50
      10
      14
      18
      M5
      50
      60
      70
      85
      134
      18
      24
      39
      81
      93
      鍵3×15
      鍵C6×25
      60
      14
      18
      22
      M6
      60
      68
      85/87
      104
      150
      18
      30
      42
      98
      111
      鍵5×14
      鍵C6×32
      XB3扁平式諧波傳動減速器(80~160機型)外形及安裝尺寸見圖6和表6。
      XB3扁平式諧波傳動減速器(80~160機型)外形及安裝尺寸
      圖6
      表6  扁平式諧波傳動減速器(80~160)機型外形及安裝尺寸   (mm)
      機型
      d
      (h7)
      d1
      (js6)
      d2
      (h7)
      d3
      D
      D1
      (h7)
      D2
      D3
      L
      L1
      L2
      L3
      H
      H1
      A
      C
      80
      14
      18
      30
      M10
      80
      85
      115
      140
      174
      19.5
      36
      48
      130
      148
      鍵5×16
      鍵C8×40
      100
      16
      24
      35
      M12
      100
      100
      135
      165
      229
      24
      45
      62
      155
      182
      鍵5×20
      鍵C10×50
      120
      18
      24
      45
      M14
      120
      120
      170
      205
      274
      27.5
      58
      73
      190
      250
      鍵6×24
      鍵C14×62
      160
      24
      40
      60
      M20
      160
      140
      220
      260
      322
      37.5
      68
      84
      245
      308
      鍵8×32
      鍵C18×80
          XB3扁平式諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸見圖7和表7。
      XB3扁平式諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸
      圖7
      表7  XB3扁平式諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸     (mm)
      機型
      傳動比
      A
      (G6)
      B
      C
      C1
      D
      E
      F
      LH
      SH
      25
      64
      φ40
      4.5
      0.5
      9.5
      7
      10
      2.5
      φ12
      32
      64
      80
      φ50
      5
      0.5
      10.5
      8
      11
      2.5
      φ16
      40
      66 80
      102
      φ60
      6
      0.5
      12.5
      9.5
      3
      φ21
      50
      80 120
      84 100 126
      φ70
      7
      0.5
      14.5
      11.5
      3
      φ25
      60
      10 120 150
      80 160
      φ85
      φ87
      8
      8
      0.5
      0.5
      16.5
      16.5
      13
      13
      3.5
      3.5
      φ30
      φ30
      80
      80 100 135
      160 200
      φ115
      10
      0.5
      20.5
      16.5
      4
      φ48
      100
      84 100 125 168
      80 160
      φ135
      13
      1
      27
      21
      6
      φ58
      120
      80 160
      100 120 150 200
      φ170
      16
      1
      33
      25.5
      7.5
      φ72
      160
      80 135 200
      100 160
      φ220
      22
      1
      45
      34.5
      10.5
      φ94
       
      機型
      傳動比
      LH
      SH
      O
      P
      Q
      R
      HL
      KL
      LL
      ML
      HS
      KS
      LS
      MS
      25
      64
      φ11
      2±0.012
      7+0.10
      φ6+0.120
      φ10
      M3
       
      φ4+0.0100
      φ34
      M3
      M3
      φ3+0.0100
      32
      64
      80
      φ15
      3±0.012
      11.4+0.10
      φ10+0.0180
      φ13
      M3
       
      φ5+0.0100
      φ43
      M3
      M3
      φ3+0.0100
      40
      66 80
      102
      φ20
      4±0.015
      13.8+0.10
      φ12+0.0180
      φ16
      2±0.012
      7+0.10
      φ6+0.0120
      φ51
      M4
      M4
      φ4+0.0120
      50
      80 120
      84 100 126
      φ24
      5±0.015
      16.3+0.10
      φ14+0.0180
      φ19
      3±0.012
      10.4+0.10
      φ9+0.0150
      φ62
      M4
      M4
      φ4+0.0120
      60
      10 120 150
      80 160
      φ28
      φ28
      6±0.015
      6±0.015
      20.8+0.10
      20.8+0.10
      φ18+0.0180
      φ18+0.0180
      φ21
      φ21
      4±0.015
      4±0.015
      12.8+0.10
      12.8+0.10
      φ11+0.0180
      φ11+0.0180
      φ75
      φ77
      M5
      M5
      M5
      φ5+0.0120
      φ5+0.0120
      80
      80 100 135
      160 200
      φ28
      6±0.015
      20.8+0.10
      φ18+0.0180
      φ26
      5±0.015
      16.3+0.10
      φ14+0.0180
      φ100
      M6
      M6
      φ6+0.0120
      100
      84 100 125 168
      80 160
      φ36
      8±0.018
      27.3+0.20
      φ24+0.0210
      φ26
      5±0.015
      16.3+0.10
      φ14+0.0180
      φ120
      M8
      M8
      φ8+0.0120
      120
      80 160
      100 120 150 200
      φ36
      8±0.018
      27.3+0.20
      φ24+0.0210
      φ35
      6±0.015
      21.8+0.10
      φ19+0.0210
      φ150
      M10
      M10
      φ10+0.0180
      160
      80 135 200
      100 160
      φ56
      12±0.021
      43.3+0.20
      φ40+0.0250
      φ44
      8±0.018
      27.3+0.10
      φ24+0.0210
      φ190
      M12
      M12
      φ12+0.0180
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