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1) XBF系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器規(guī)格和額定數(shù)值可參考XB3系統(tǒng)扁平式諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值表。

2) XBF2系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動器外形及安裝尺寸見圖8和表8。

圖8

表8 XBF2相位調(diào)節(jié)器用應(yīng)諧波傳動減速器外形及安裝尺寸 (mm)

機型	傳動比	A	B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	N	L	O	S	T
50	80 120 84 100 126	φ70^-0.010_-0.029	φ62	φ20±0.0065	φ12^+0.018₀	φ24	25	12	1	38	8.25	21.5	4±0.015	13.8	M4	M4	φ4^+0.12₀
60	10 120 150	φ85^-0.012_-0.034	φ75	φ30±0.0065	φ20^+0.021₀	φ33	29	14	1	40	7.5	25	6±0.015	22.8	M5	M5	φ5^+0.012₀
60	80 160	φ87^-0.012_-0.034	φ77	φ30±0.0065	φ20^+0.021₀	φ36	29	14	1	40	7	26	6±0.015	22.8	M5	M5	φ5^+0.012₀
80	80 100 135 160 200	φ115^-0.012_-0.034	φ100	φ40±0.008	φ30^+0.021₀	φ46	37	18	1	50	10	30	8±0.018	33.3	M6	M6	φ5^+0.012₀
100	84 100 125 168 80 160	φ135^-0.014_-0.039	φ120	φ50±0.008	φ35^+0.025₀	φ56	43	21	1	68	12	44	10±0.018	38.3	M8	M8	φ8^+0.015₀
120	80 160 100 120 150 200	φ170^-0.014_-0.039	φ150	φ60±0.0095	φ40^+0.025₀	φ68	53	26	1	78	12	54	12±0.021	43.3	M10	M10	φ10^+0.018₀
160	80 135 200 100 160	φ220^-0.015_-0.044	φ195	φ70±0.0095	φ50^+0.025₀		71	35	1	87	14	59	14±0.021	53.8	M12	M12	φ12^+0.018₀
200	100 120 160 200 250 315	φ270^-0.017_-0.049	φ240	φ90±0.011	φ65^+0.030₀		83	41	1	106	16	74	18±0.021	69.4	M16	M16	φ16^+0.018₀
250	100 120 150 160 200 250 315	φ330^-0.017_-0.049	φ295	φ110±0.011	φ80^+0.030₀		101	50	1	130	19	92	22±0.026	85.4	M20	M20	φ20^+0.020₀

XBF3系列相位調(diào)節(jié)用諧波傳動減速器外形及安裝尺寸見圖9。

圖9

表9 XBF2相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器外形及安裝尺寸 (mm)

機型	速比	A	B (h7)	C	D	E	F	G	H	I	J	K	M (h7)	N (js9)	O	P	Q
50	80 120 84 100 126	φ85	φ52	20	φ70	73	1	17.5	38	44	12.5	2	φ12	4	13.8	M4	軸承104 BB104	20×42×12
60	100 120 150 80 60	φ95	φ65	30	φ80	81	1	20.5	40	45	16	2	φ20	6	22.8	M5	軸承106 BB106	30×55×13
80	80 100 135 160 200	φ125	φ85	40	φ105	95	1	22.5	50	55	18	2	φ30	8	33.3	M6	軸承108 BB108	40×68×15
100	84 100 125 168 80 160 200	φ145	φ100	50	φ125	113	1	22.5	68	65	20	4	φ35	10	38.3	M8	軸承110 BB110	50×80×16
120	80 160 100 120 150 200	φ185	φ125	60	φ155	132	1	27	78	80	22	4	φ40	12	43.3	M10	軸承112 BB112	60×95×18
160	80 135 200 100 160	φ235	φ140	70	φ195	147	1	30	87	117	12	3	φ50	14	53.8	M12	軸承114 BB114	70×110×20
200	100 120 160 200 250 315	φ290	φ180	90	φ240	178	1	36	106	129	21.5	3	φ65	18	69.4	M12	軸承118 BB118	90×140×24
250	100 120 150 160 200 250 315	φ360	φ210	110	φ290	212	1	41	130	155	25.5	3	φ80	22	85.4	M14	軸承122 BB122	110×170×28

XB1系列產(chǎn)品主要技術(shù)指標(biāo)

(1)傳動效率

諧波傳動減速器的傳動效率是輸出功率與輸入功率之比，或有用功與總功之比。

油潤滑時效率如圖10a、b所示，脂潤滑時效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。

圖10

(2)空回(運動損失)

所謂空回是在空載情況下，改變輸入軸轉(zhuǎn)向時，輸出軸轉(zhuǎn)角的滯后量。

空回的允許值：

1)普通精度為6以內(nèi)。

2)精密級為3分以內(nèi)。

3)高精度級為1分以內(nèi)。(即R系列空回值)

XB3、XBF系列的空回可參考XB1系列的空回率之比，或有用與總功之比。

油潤滑時效率如圖10a、b所示，脂潤滑時效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。

(3)傳動誤差

所謂傳動誤差是當(dāng)輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時，輸出軸的實際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之差。

傳動誤差的允許值：

1)普通精度為6分以內(nèi)。

2)精密級為3分以內(nèi)。

3)高精度級為1分以內(nèi)。(即R系列傳動誤差值)。

XB3、XBF系列的傳動誤差可參考XB1系列的傳動誤差值。

4)靜態(tài)空載起動力矩見表10。

表10 XB1系列靜態(tài)載起動力矩

序號	機型	空載靜起動力矩/0.01N·cm
1	XB1-25	30～80
2	XB1-32	45～160
3	XB1-40	60～120
4	XB1-50	80～300
5	XB1-60	120～500
6	XB1-80	200～800
7	XB1-100	400～1250
8	XB1-120	650～1800
9	XB1-160	1000～3500
10	XB1-200	2500～7000
11	XB1-250	4500～15000

XB3系列及XBF系列的靜態(tài)空載起動力矩較XB1系列要高。

(5)超載能力

允許在起動、停止時瞬間超載一倍，工作時允許瞬間超載不大于1.5倍。

(6)扭轉(zhuǎn)剛度

所謂扭轉(zhuǎn)剛度是當(dāng)輸入軸固定時，輸出軸上負載轉(zhuǎn)矩增量相應(yīng)轉(zhuǎn)角增量之比值。扭轉(zhuǎn)剛度分為A、B兩段，如圖11所示。

K_A—含空回及在約20%額定轉(zhuǎn)矩時，輸出軸彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。

K_B—在此以后，當(dāng)輸出軸上的轉(zhuǎn)矩加到額定轉(zhuǎn)矩值時，產(chǎn)生彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。

圖11

XB1系列單級諧波傳動減速器扭轉(zhuǎn)剛度見表11。

表11 XB1系列諧波傳動減速器扭轉(zhuǎn)剛度

序號	機型	K_A		K_B
		/(N·cm/rad)		/(N·cm/rad)
		平均值	最佳值	最佳值
1	XB1-25	2.84×10⁴	用R系列可提高約0.5	1.24×10⁵
2	XB1-32	8.25×10⁴		3.43×10⁵
3	XB1-40	2.06×10⁵		8.25×10⁵
4	XB1-50	4.12×10⁵		1.65×10⁶
5	XB1-60	7.69×10⁵		3.06×10⁶
6	XB1-80	1.83×10⁶		7.23×10⁶
7	XB1-100	3.30×10⁶		1.32×10⁷
8	XB1-120	6.19×10⁷		2.48×10⁷
9	XB1-160	1.50×10⁷		6.12×10⁷
10	XB1-200	3.06×10⁷		1.22×10⁸

注：上表系指減速器整機測試數(shù)據(jù)，三大件的扭轉(zhuǎn)剛度比整機約高一倍以上。

(7) 輸入軸上組件的飛輪矩(GD²)及轉(zhuǎn)動慣量(I)

XB1系列單級諧波傳動減速器輸入軸組件的飛輪矩(GD²)及轉(zhuǎn)動慣量(I)見表12。

表12 XB1系列輸入軸組件的飛輪矩(GD²)及轉(zhuǎn)動慣量(I)

序號	機型	GD²/(N·m²)	I(kg·m²)
1	XB1-25	1.97×10^-5	0.49×10^-6
2	XB1-32	7.60×10^-5	1.90×10^-6
3	XB1-40	2.35×10^-4	0.59×10^-5
4	XB1-50	7.10×10^-4	1.77×10^-5
5	XB1-60	1.66×10^-4	0.42×10^-4
6	XB1-80	4.94×10^-3	1.23×10^-4
7	XB1-100	1.49×10^-3	0.37×10^-3
8	XB1-120	3.62×10^-2	0.90×10^-3
9	XB1-160	1.64×10^-1	0.41×10^-2
10	XB1-200	4.83×10^-1	1.21×10^-2

安裝、使用與維護

諧波傳動減速器所承受的負載最好是純轉(zhuǎn)矩，減速器不能直接承受軸向力和彎矩。若必須承受彎矩時則應(yīng)在減速器輸出軸端增加相應(yīng)的輔助支承。

選用諧波傳動組件的用戶請參照圖12及表13、表14的要求確定與諧波傳動組件的相關(guān)零件的位置度公差。

圖12

表13 XB1系列諧波減速器組件安裝時的位置公差要求 (mm)

機型	a	b	c	d	e	f	g	h	i
25	0.010	0.015	0.012	0.015	0.015	0.015	0.012	0.015	0.012
32	0.015	0.020	0.015	0.015	0.015	0.015	0.012	0.015	0.012
40	0.015	0.020	0.020	0.025	0.025	0.015	0.015	0.020	0.015
50	0.020	0.025	0.020	0.025	0.025	0.020	0.020	0.020	0.015
60	0.020	0.025	0.025	0.025	0.025	0.020	0.020	0.02	0.015
80	0.025	0.030	0.025	0.030	0.030	0.025	0.025	0.025	0.020
100	0.025	0.030	0.030	0.030	0.030	0.025	0.025	0.025	0.020
120	0.030	0.035	0.030	0.035	0.035	0.030	0.025	0.025	0.025
160	0.030	0.035	0.035	0.035	0.035	0.030	0.030	0.030	0.025
200	0.035	0.040	0.035	0.040	0.040	0.035	0.030	0.030	0.025
250	0.040	0.045	0.040	0.040	0.040	0.035	0.030	0.030	0.025

表14 R系列諧波減速器組件安裝時的位置公差要求 (mm)

機型	a	b	c	d	e	f	g	h	i
25	0.008	0.010	0.008	0.012	0.010	0.010	0.008	0.008	0.008
32	0.008	0.012	0.010	0.012	0.012	0.010	0.010	0.008	0.008
40	0.008	0.012	0.010	0.015	0.012	0.012	0.012	0.012	0.010
50	0.010	0.015	0.012	0.015	0.015	0.012	0.012	0.012	0.010
60	0.010	0.015	0.015	0.015	0.015	0.015	0.012	0.012	0.010
80	0.012	0.020	0.015	0.020	0.020	0.015	0.012	0.015	0.012
100	0.012	0.025	0.020	0.020	0.020	0.015	0.015	0.015	0.012
120	0.015	0.025	0.020	0.025	0.025	0.020	0.015	0.015	0.012
160	0.025	0.030	0.025	0.025	0.025	0.020	0.020	0.020	0.015
200	0.030	0.030	0.025	0.030	0.035	0.025	0.020	0.020	0.015
250	0.030	0.035	0.025	0.030	0.035	0.025	0.025	0.020	0.020

XB25～XB60機型均用半流體潤滑脂潤滑，出廠時減速器已注入半流體潤滑脂，使用時不必再加油。

XB80～XB250機型均用油潤滑(XB80～XB120機型當(dāng)輸入轉(zhuǎn)速小于或等于2000r/min時也可用半流體潤滑脂潤滑，但訂貨時用戶必須特別說明)。

諧波傳動減速器也可以垂直安裝使用，垂直安裝分兩種安裝情況：

(1) 輸出軸向下

這種諧波傳動減速器或諧波傳動組件，波發(fā)生器位于上部，帶甩油杯，甩油杯起油泵作用，將潤滑油帶入波發(fā)生器及剛輪、柔輪輪齒嚙合齒面。

其甩油杯的結(jié)構(gòu)及潤滑油面位置可參考圖13，圖中B、B1的數(shù)值可參考表15。

圖13

圖14

(2)輸入軸向下

這種減速器的安裝位置及潤滑油油面的位置如圖14所示。C的數(shù)值見表15。

凡用油潤滑的減速器，出廠時均未油，減速器外殼上方有加油塞和透氣塞，將加油塞和透氣塞擰開便可注油，油質(zhì)必須清潔、無雜質(zhì)，臥式諧波傳動減速器加油時至油標(biāo)中心線位置(即高于柔性軸承下部鋼球中心位置約2mm)。

換油時間，首次運轉(zhuǎn)100h換油一次，以后每工作1000h或半年換油一次，看誰出現(xiàn)在先。使用中應(yīng)經(jīng)常檢查油面是否保持在油標(biāo)中心位置，油量不宜過多或過少，否則會導(dǎo)致減速器過熱或齒輪早期磨損。

表15 兩種垂直安裝的諧波傳動減速器油面位置及潤滑油的選擇

型號	在環(huán)境溫度-40～+55℃使用的潤滑油	輸出軸向下		輸入軸向下
		B1—從波發(fā)生器鋼球中心到油面/mm	B—從剛輪的上端面到油面(B1+B0)/2 /mm	C—油面比波發(fā)生器鋼球中心高出的距離/mm
50 60 80 100 120 160 200 250	22HDL-L	20 22 28 35 45 65 85 95	26 29 37 47 59 84 108 122	2 2 4 4 6 6 8 10
	32HDL-L

減速器均有透氣塞，安裝時應(yīng)注意透氣孔保持向上位置。

表16為不同環(huán)境溫度下，各機型減速器使用的各種潤滑油及油脂。

表16 各機型減速器使用的潤滑油及油脂

序號	型號 XB	環(huán)境溫度
序號	型號 XB	0～+55℃	-40～55℃	-50～+100℃
1 2 3 4 5	25 32 40 50 60	HDL-LO(諧波傳動半流體潤滑脂O^#)
6 7 8	80 100 120	32HDL(諧波傳動潤滑油)	32HDL.L(低溫度諧波傳動潤滑油)	4109(合成油)
9 10 11	160 200 250	46HDL	46HDL.L	4109(合成油)

不同環(huán)境下，允許減速器最大溫升不超過60℃。

選用方法

首先根據(jù)減速器所承受的負載確定所需減速器的機型。在選擇減速器機型時應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長期在滿負荷下連續(xù)工作時，應(yīng)考慮選擇一型號的減速器。

根據(jù)電動機轉(zhuǎn)速及所需負載的轉(zhuǎn)速確定應(yīng)選減速器的速比。

如需用高剛度減速器應(yīng)選擇R系列。

選用減速器組件時，波發(fā)生器，內(nèi)孔及軸向長度可根據(jù)需要做相應(yīng)改變，若需變動則應(yīng)在訂貨時，事先說明。

R系列諧波傳動組件為機器人用高精度諧波傳動組件，其外形及安裝尺寸與XB1系列相同，空回及運動精度均小于3分。選用時規(guī)格及其他技術(shù)性能可參考XB1系列單級諧波傳動減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。

訂貨數(shù)據(jù)及示例：

例1 XB1-80-100-1-6/6

例2 XB3-100-80-2-3/3

扁平式諧波傳動減速器，100機型，減速比80，三大件，最大空回小于3(角分)，最大傳動誤差小于3(角分)。

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