村田諧波減速器，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)專用減速機(jī)：諧波傳動(dòng)原理　
　 1. 諧波傳動(dòng)裝置的構(gòu)成諧波傳動(dòng)裝置主要由三個(gè)基本零部件構(gòu)成，即波發(fā)生器、柔輪和剛輪：A.波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過(guò)滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形成橢圓形。B.柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。C.剛輪：帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件，一般比柔輪多兩個(gè)輪齒，通常固定在減速器機(jī)體上。
2、諧波減速原理 諧波做為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長(zhǎng)軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過(guò)程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過(guò)程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞.
3、諧波傳動(dòng)特點(diǎn)
A. 精度高：多齒在兩個(gè)180度對(duì)稱位置同時(shí)嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度。B. 傳動(dòng)比大：?jiǎn)渭?jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比可達(dá) i=30～500，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，三個(gè)在同軸上的基本零部件就可實(shí)現(xiàn)高減速比。C. 承載能力高：諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。D. 體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可以大幅降低，實(shí)現(xiàn)小型化、輕量化。E. 傳動(dòng)效率高、壽命長(zhǎng)。F. 傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)沖擊，噪音小