(1) 結(jié)構(gòu)型式
諧波傳動(dòng)減速器包括三個(gè)基本構(gòu)件:波發(fā)生器、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè),其余兩個(gè)一為主動(dòng),一為從動(dòng),可實(shí)現(xiàn)減速或增速(固定傳動(dòng)比),也可變成兩個(gè)輸入,一個(gè)輸出,組成差動(dòng)傳動(dòng)。
圖1
(2) 工作原理
諧波傳動(dòng)減速器的工作原理如圖2a、b、c、d所示,當(dāng)剛輪固定,波發(fā)生器為主動(dòng),柔輪為從動(dòng)時(shí),柔輪在橢圓形的波發(fā)生器作用下產(chǎn)生變形,在波發(fā)生器長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合;在波發(fā)生器短軸兩端處,柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開;在橢圓長(zhǎng)軸兩側(cè),柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態(tài)。在波發(fā)生器長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的正方向一側(cè),稱為嚙入?yún)^(qū);在長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的反方向一側(cè),稱為嚙出區(qū)。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化,循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2個(gè),所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí),柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過(guò)兩個(gè)齒的角度,從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比。
圖2